ESC でIMEをキャンセルして英数字に変更したいのですが色々試した結果、IMEの設定で制御するのが一番ラクでした。 Kanabinerとかも使ってみたのですが　Touchbar のためか上手く動かずでした。

Google IMEの 環境設定 → 一般 → キー設定の選択 → 編集 で次の2項目を追加しました。

この設定をしておくと入力中でも ESC で VIMの入力モードを切り替えることが出来ます。 最近 Ctrl+[ か Ctrl+c で切替に慣れていたのですが ESC で切り替わるのは安心できます。